En 1705, un jeune homme de 18 ans du nom de Mathurin Rangeard, originaire de la petite ville de Bouillé-Saint-Paul, dans la province de Poitiers, était en route pour vérifier sa vocation chez les Frères Capucins; il s'arrêta à Poitiers, où il se rendit à la chapelle de la Maison des Pénitentes, pour y prier. L'aumônier de cette maison était le Père Louis-Marie Grignion (connu de la majorité comme « le Père de Montfort »), qui venait tout juste de quitter l'Hôpital général de Poitiers pour commencer, avec les encouragements de l'évêque, une série de missions paroissiales dans la ville de Poitiers. Il était en train d'entendre les confessions à ce moment et il remarqua la piété du jeune homme; aussi, après les confessions, il alla lui parler, lui demandant quels étaient ses projets. Mathurin lui répondit qu'il avait l'intention d'entrer chez les Capucins et qu'il était entré dans cette chapelle un peu par hasard. « Non, pas par hasard, répondit le Père de Montfort, mais providentiellement. N'aimeriez-vous pas aider les missionnaires dans leurs travaux? Suivez-moi, c'est votre vocation assurée. »

Mathurin Rangeard, comme les apôtres de l'Évangile, releva immédiatement ce défi et commença à aider le Père de Montfort dans ses missions. Il demeura fidèle à cette tâche durant toute sa vie - 55 ans - jusqu'à sa mort, le 22 juillet 1760. Saint Louis-Marie avait rêvé durant quelques années de ce qu'il appelait « une pauvre et petite compagnie de bons prêtres » qui l'aiderait à enseigner le catéchisme aux pauvres et à inspirer une vraie dévotion à Notre-Dame. Mathurin Rangeard n'est jamais devenu prêtre, même s'il a été « tonsuré » en 1722, ce qui en faisait officiellement un clerc. Il n'a même jamais fait les vœux que saint Louis-Marie demandait aux membres de sa « Compagnie de Marie », peut-être parce qu'il s'en sentait indigne. Mais il a été le premier à répondre à l'appel de se joindre au saint dans ses travaux missionnaires, et il a toujours servi autant saint Louis-Marie que ses successeurs pour le reste de ses jours. Aucun prêtre ne répondit à l'invitation à le rejoindre de façon définitive, jusqu'aux Pères Adrien Vatel et René Mulot, dix ans plus tard, en 1715.

C'est ainsi qu'en cette année 2005, la Compagnie de Marie va célébrer ses 300 ans d'existence, considérant Mathurin Rangeard comme le premier membre de la congrégation religieuse qui s'est développée à partir du rêve de saint Louis-Marie et de la réponse de ces premiers compagnons dévoués.